urgeは語源となる「押す」という意味から、「せきたてる」「追い立てる」「人に対して強く迫る」「強く勧める」という意味が生じる。「押す」ことから「強く推し進める」「推進する」という意味としても使われる。urge+人+to doで、「人にdoさせるよう促す」の意味をもち、説得するというより強いる、というニュアンスが生じる。そのため「仕向けて～させる」「強く説得し～させる」という語感がある。force+人+to doはより強制感が生じ「かなり強引に～させる」という意味になる。
類義語とされるpersuadeは、「～させるように説得する」「勧めて～させる」という意味を持つ。「相手にある行動をするよう仕向けるために説得する」というニュアンスがある点で異なる。