assertは「断言する」「強く主張する」という意味。証拠や根拠がないが、じぶんの要求や正当さを主張する、断言する」という意味である。insistはassertよりもより強く、根拠があるなしに関わらず頑固に主張する、というニュアンスがある。persistは「固執する」というニュアンスで「しつこく言い張る」という意味である。