comprehendは'com（完全に）'+'prehend（つかむ）'「完全につかむ」という語感から「理解する」の意味。複雑なことなど「理解しにくいことを本質から理解する」というニュアンスで用いられフォーマルな表現とされる。
graspは「ぎゅっとつかむ」という語感から、「把握する」「しっかりと理解する」の意味である。understandは「知識として理解する」という意味で用いられる。